在大约10个世纪的跨度内，罗马军团作为地中海世界最知名的一支劲旅，陪伴了罗马从共和国到帝国的起起落落。这支脱胎于公民兵的军队，其命运很大程度上和国家捆绑在一起，在漫长的发展和学习后，成了古代军事体系的典范，但又在国力的倾颓中逐渐磨灭。
在第二次布匿战争结束之后，共和国时期的罗马军团在各方面都达到了第一个巅峰。从意大利、西班牙、希腊和北非历练出的高素质军官团和老兵，精良的武器装备，以及成熟的战术体系，都让共和国随之进入了极为迅速的军事扩张期。但这样的好景不长，共和国版图的扩张，使得原有的公民兵体系越来越难以承受长时间的海外作战。而罗马军团长久以来倚重的自耕农兵员，本身也在不可逆的土地兼并过程中遭受着严重的打击。从人力来源的数量和水准上说，罗马军团都在巅峰之后逐渐开始衰退。
这样的衰退，终于在公元前2世纪晚期连续地在战场上体现出来。在辛布里战争与朱古达战争中，罗马军团的表现完全无法令人满意。在战争中获取了地位的盖乌斯·马略（GaiusMarius），决心对罗马军团进行完全的改革，一系列原有和新建的举措，将被正式作为制度固定下来。
马略改革最主要的内容，是将罗马军团从服兵役的公民兵改为职业军人。获取固定报酬、由国家负担装备的新军团士兵，能够脱产获得更好的训练，同时在海外作战时维持更高的士气。同时，军团的兵源也有所扩张。此前，仅招募有产者的规定就已经在多次紧急情况中被打破，此次马略则正式取消了征兵范围对个人财产的限定，贫民将不受阻碍地进入到军团的行列中。此后同盟者战争的结束，使得意大利半岛各地区获得完整的公民权，所谓意大利同盟军团的说法也逐渐不复存在。
新的共和国军团，在沿用步兵大队—步兵中队—百人队体系的同时，做出了一些小的改变，原有的青年兵、成年兵、后备兵间的区分不复存在，各中队统一了装备和作战样式。不过在相当一段时间内，成年兵等称谓还是单纯作为荣誉地位的符号，被保留下来。每个新的军团理论上拥有10个步兵大队，除了保有鹰旗的第一大队，拥有人的双倍兵力外（分属2个步兵中队，共5个双倍兵力百人队），其余9个步兵大队均各下属3个步兵中队，每个中队拥有2个百人队，大队的战斗人数定额为人。非战斗人员同样被部署到各级单位内部，百人队下辖的最小单位十人队拥有8名士兵和2名非战斗人员，组成实战中的一个纵列（军团最常见的百人队纵深是8排）。整个军团理论上拥有4名重步兵和名非战斗人员。
原来属于军团内的所有轻步兵和骑兵，则很有可能被剥离出来，统一独立使用。至少在恺撒时期，各军团理论上没有军团属的骑兵，这也与罗马人越来越广泛使用外籍骑兵不无关系。由外籍士兵组成的辅助部队（Auxiliary），作为一个独立的部分，在军队中享有越来越高的地位。
马略的成功改革，成为共和国晚期扩张的基础。马略、苏拉、卢库卢斯、庞培、恺撒等一系列军事指挥官，利用这支新的职业化军队，在本都、亚美尼亚、叙利亚、高卢等地区进行了飞速的军事扩张。随之而来的大规模内战，使罗马军队的规模扩充到共和国时期的最高点，在各军团缺额严重的同时，军团的数量一度激增到60多个。直至奥古斯都称帝，他才得以进行进一步的改革和大规模裁军，在马略时期的基础上，对罗马军团进行了组织改良。
军团编制内不辖轻步兵和骑兵的习惯得到了延续。在韦斯巴芗时期，我们明确地看到用以对抗犹太人，或是对抗阿兰人的军团中，仍旧没有自己的轻装步兵或者骑兵。奥古斯都时代的独立骑兵部队，以骑兵队（翼）为基本的单位，翼的下辖编制则有人或者人两种，分别拥有16或24个骑兵中队。轻步兵则根据其招募地，独立编组成下辖百人队的轻步兵大队，每个大队拥有6~10个轻步兵百人队，每个大队的实际兵力定额可能达到了~人，指挥官被称为大队指挥官（PraefectusCohortis），一般由罗马方面指派的军事护民官担任。
在屋大维称帝之初，大约30个军团分散在从不列颠到北非的帝国边境线上。尽管数量不多，但这些高度职业化、装备精良的士兵，总体上能够高效地保护罗马的边境安全。这一时期的边境驻军驻扎在各规模不等的永久营地中，防御作战的目的旨在完全阻止罗马的敌人对其领土的入侵。
战术
马略改革除了从根本上完成了军团的职业化建设外，从战术角度来说，则主要是对波利比乌斯时期一些逐渐产生的改良，从制度上予以了确认和强化。比如步兵大队这一级单位的正规化，三线步兵装备和战法上的统一，以及辅助部队的正规化、独立化等。
恺撒无疑是这时期最出色的军事指挥官之一。在征战高卢和内战的一系列战役中，他大胆的用兵风格，将军团步兵战术运用到了极致。恺撒的步兵运用，非常强调步兵的多线灵活部署，实战中三线阵、两线阵甚至单线部署都屡次出现，具体地运用则视战场情况而定。恺撒的后备战线总是能够通过有效的机动来转移正面，执行多种多样的作战任务。
另外，针对敌军的骑兵优势，恺撒能够有效地利用军团步兵在近战中的优势，以及军团中灵活的中下层指挥体系予以应对。在法萨卢斯会战、塔普苏斯会战中，均有一些独立的步兵大队作为骑兵的战术预备队使用，专门用来伏击试图进行侧翼攻击的敌军骑兵。较为靠近对方骑兵的步兵战线，也会偏向于使用多线部署，以后备战线作为反骑兵的预备队。至于步兵中队的运用，则整体上继承了原有的体系，步兵中队的两个百人队将视情况同时投入（并列的横队部署），或者轮换使用（以棋盘格式交错部署，或者成纵队）。
原有的龟甲阵和纵队战术，在这一时期获得了更广泛的运用。龟甲阵不仅出现在围攻战斗里，也成为一个标准的反投射武器阵型出现在野战中。比如在对抗帕提亚军队时，我们就屡次见到军团重步兵组成龟甲阵的记录。而萨莫奈人利用纵队强化标枪使用的办法，也被军团所继承，指挥官经常会以多个纵队对战线上的一点，发动向心的突击。以密集的标枪投射严重杀伤对手，然后从一点以纵队进行冲击和突破，这种阵形被称为步兵楔形阵（Cuneus），士兵则将它昵称为“猪头阵形”（CaputPorcinum），来形象地描述以集中的兵力和火力“拱”穿战线的作战方式。
军队的职业化、正规化的一个益处，是在修筑营地、工事等方面的进步。马略之后的罗马军队，非常擅长进行各种场合的围攻作战。恺撒不止一次地试图用比敌人少得多的部队，通过多重围攻线的修筑，利用工事和投射器械，将敌军围困在狭窄的地段内切断补给和联系。我们也明确地了解到，各种弩炮等投射武器在职业化的军团内获得了独立的编制，这些原始的“炮兵”成为军团作战非常倚重的一个单元。
轻装步兵和骑兵的独立编组，也为他们的使用带来了不同。大多数时候轻装部队和骑兵会独立地部署到两翼或者后方，当轻步兵需要依托主力战线进行游击战斗时，他们会从各步兵中队和大队的间隙中前进，并且仍旧保有自己的独立指挥体系。
在骑兵方面，骑兵中队依旧是最基础的作战单位，以骑兵中队组成的多排横队成为最常见的队形。另外，为了加强骑兵的冲击力，也出现了中队内组成的骑兵楔形阵型，不过与马其顿式的楔形阵型不同，罗马骑兵中队的楔形阵实际上是多列横队的一种变形，每排的人数依旧一样。
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