命，指人的寿命。道教认为，人命的寿夭是自然的赋性，但又受到人的善恶行为和欲望多寡的直接影响。通过多建善功和清静寡欲的德行，以及内外丹的修炼功夫，人可以享尽天寿甚至得道成仙，永生不死。魏晋时期的道教经典《太上灵宝五符序》称："夫人是有生最灵者也，但人不能自知，不能守神，以御众恶耳。知之者，则不求佑于天神，止于其身则足矣。"先秦诸子对于"命"的论述甚多。儒家的《论语》称"死生有命，富贵在天"，认为人的寿夭贫富甚至国之安危治乱，都是天命。孔子说过"五十而知天命"，又说"君子有三畏"，其中之一是"畏天命"即人生的顺逆、吉凶，常不可测，令人生畏。墨家则持反对"命"的观点。《墨子·非命》称：
"执有命者之言曰：命富则富，命贫则贫，命众则众，命寡则寡，命治则治，命乱则乱，命寿则寿，命夭则夭"的观点是暴王所作，穷人所述的骗人工具，是"天下之厚害。"但墨子仍然承认有天，即有主宰性的天帝。道家经典《道德经》言及"命"者有二处。其一称"道之尊，德之贵，夫莫之命而常自然"（五十一章）它将"命"当作命令、干预来解释；其二称"归根曰静，静曰复命"（十六章），对于"复命"的解释，河上公称"复还性命"，王弼称"复命则得性命之常也"，至于"性命"的根源，则是"虚静"，也就是"道"。《南华真经》也认为"道"是世界的物质基础，不承认有主宰世界和人的天帝、鬼神。《大宗师》篇有曰："天无私覆，此无私载，天地岂私贫我哉？求其为之者而不得也。然而至此极者，命也夫！"虚斋赵以夫注"命"称："盖谓自然之理，在天地之上。"《德充符》篇有孔子答哀公问，曰："死生、存亡、穷达、贫富、贤与不肖，毁誉、饥渴、寒暑，是事之变，命之行也"。认为上述生死存亡种种事实都是自然之理，也就是命。
《大宗师》另称："死生，命也。其有夜旦之常，天也。人之有所不得与，皆物之情也。"林疑独注称："死生之理，命也。
阴阳之常，天也。真人任其自然，在昼得昼，在夜得夜，以死生为昼夜，岂有所不得与！"虚斋赵以夫更为明确地注称"盖谓自然之理在天地之上，命即自然之理"。汉代的《淮南子》称："知道者不惑，知命者不忧"，以"道"与"命"对举，意思是，命就是道，就是自然之理。因此，得道的人，就是"倚不拔之柱，行不关之途，禀不竭之府，学不死之师，无往而不遂，无至而不通，生不足以挂志，死不足以幽神，屈伸俯仰，抱命而婉转"。命是天命，即自然之理，有道的人要始终坚持自然之理而不违离。因此，无论生死、贫富都不计较，"通命之情者，不忧命之所无奈何"，"不耻身之贱，而愧道之不行；不忧命之短，而忧百姓之穷"。《冲虚真经》（即《列子》）有《力命》篇，唐代卢重玄解题称："命者，必定之分，非力不成。力者，进取之力，非命不就。有其命者，必资其力。有其力者，或副其命。亦有力之不能致者，无命也。
持命而不力求者，候时也。信命不信力者，失之远矣。信力不信命者，亦非当也。"他认为既要认识自然之理是不可抗拒的，但是又要发挥人的能动作用。无命，不能致之。候时，不力求，也是"非当"的。道教将老子神化为太上老君，并将太上老君视作"道"的化身，因此，"命"有了神的主宰。但是，由于道家的天命观念的影响，故道教教义中对于"命"的阐述，既有听天由命的消极一面，又有我命在我的积极一面。
《老子想尔注》称："人为仁义，自当至诚，天自赏之，不至诚者，天自罚之；天察必审于人，皆知尊道畏天，仁义便至诚矣。"意思是天有赏善罚恶的意志和功能。《想尔注》的天，指的是"天曹"，有"罪成结在天曹"，"天曹左契"等句，天曹就是天庭的职官或部门。《无上秘要》卷五十二《三元斋品》称"三界五帝、三官九府、百二十曹"。人的寿命和行为都受到天曹的控制和监督。另外，《想尔注》又称"知宝根清静，复命之常法也"，认为人只要清静无为，就可以"复命"。
《太平经》称"道乃洞，无上无下，无表无里，守其和气，名为神"，神仙都是命与天连，因此"无穷时"，人的寿命就是由神、仙和鬼所控制，"天遣神往记之，过无大小，天皆知之。簿疏善恶之籍，岁日月拘校，前后除算减年，其恶不止，便见鬼门"。所遣之"神"，不仅有天神、地鬼，还有人身中的神同天神相配合。另外，《太平经》又称"人有贵贱，寿命有长短，各禀命六甲"。"六甲"指甲子、甲戍、甲申、甲午、甲辰和甲寅，古时以天干地支计算时日的一种方法。卷一百一十有《有德人禄命诀》认为"生命之日，司候在房，记著禄籍，不可有忘。命在子午，其命自长，丑未之年，不失土乡"，"寅申之岁，其人似虎"等等，因此"籍系星宿，命在天曹"，意思是，人的命同出生的时日和天上的星宿有关。以星宿和时日作为"命"的依据的，古已有之，早期道教吸收这些方术作为其内容，也使"天命"的内容渐趋繁杂。同时，《太平经》中又有"天道万端，在人可为"的内容，曰："人命近在汝身，何为叩心仰呼天乎？有身不自清，当清谁乎？有身不自爱，当爱谁乎？有身不自成，当成谁乎？有身不自念，当念谁乎？有身不自责，当责谁乎？"认为"知命不怨天，行各自慎，勿非有邪，教人为善，复得天心意者，命自长"。强调人只要符合天道，就可以使寿命自长。
魏晋南北朝时期，道教根据教义造作了一系列神祇，又吸收了大量民间崇拜的英雄神、山川神和功能神，这些天神地祇有的同自然现象有关，有不少又同人的寿命、功名、利禄等有关，因此，"命"也受到一些天神地祇乃至鬼魔的控制和管辖。《度人经》有"但欲遏人算，截断人命门"句，北齐严东注称："六天魔鬼，常欲遏截命算，断人生门，欲令人死也"；唐薛幽栖注称："鬼之为理，常刻人算寿，欲人早终，截人生根，断人命门，故上云：鬼道贵终，当人生门也。"意思是六天鬼魔来刻人算寿，断绝人命。
同时，随着道教外丹术和内丹术的发展，与丹术有关的各种经书、典籍又反复强调人对于自己的"命"的能动作用。
东晋葛洪的《抱朴子内篇·黄白》引用了《龟甲文》称"我命在我不在天，还丹成金亿万年"。齐梁陶弘景的《养性延命录》卷上，也称："仙经云：我命在我不在天。但愚人不能知此道为生命之要。所以致百病风邪者，皆由恣意极情，不知自惜，故虚损生也。譬如：枯朽之木遇风即折，将崩之岸值水先颓。"《西升经》更称"老君曰：我命在我，不属天地"，后为许多道教经籍所引用，体现了道教徒对于寿夭不受天命摆布的强烈愿望和要求，也为外丹和内丹术的发展奠定了教义基础。南北朝韦处玄在《西升经》注中称"命者，自然也"，"天地与我俱禀自然，一气之所生，各是一物耳。焉能生我，命乎我。但去心知，绝耳目，各守本根之一气，则与道同久矣"。唐代道士李荣也注称"天地无私，任物自化。寿之长短，岂使之哉，但由人行，有善有恶，故命有穷通。若能存之以道，纳之以气，气续则命不绝，道在则寿自长。故云不属天地"。在"不劳于神，受命无期"经句之后，李荣又注称："养身者，其身清。修心者，其神静。静则不劳，清者无染，不劳不染，与道同身，身与道同，命无期尽。"宋张君房编撰的《云笈七箓》卷五十六引用《元气论》称："仙经云：我命在我，保精受气，寿无极也。又云：无劳尔形，无摇尔精，归心静默，可以长生。生命之根本，决在此道。"仍然认为，保精受气，归心静默，是生命长生之道。唐五代以后的内丹术逐渐替代了外丹术，修炼理论和方法渐趋精密，特别是提出了"性命"理论，并且按先性后命、先命后性以及性命双修的操作步骤的不同，区别为北宗、南宗和中派等。金代王重阳创立全真道派，有《重阳立教十五论》，其十一《论混性命》中称"性者神也，命者气也。性若见命，如禽得风，飘飘轻举，省力易成"，"修真之士不可不参，不可泄漏于下士，恐有神明降责。性命是修行之根本"。王重阳的七个弟子修炼方法，大致属于北宗。在其弟子邱处机所著《大丹直指》中，性命还只是上下丹田之称，"金丹之秘，在于一性一命而已。性者，天也，常潜于顶。命者，地也，常潜于脐。顶者，性根也。脐者，命蒂也。一根一蒂天地之元也，祖也"。而李道纯在《中和集》的《性命论》中已将性命同精、气、神相联系，称"性者，先天至神一灵之谓也，命者，先天至精一气之谓也。精与性，命之根也"，"精神乃性命之本也，性无命不立，命无性不存"，只有"性命双全"，才能"形神俱妙"。清代柳华阳《金仙证论·顾命说》称"古圣有言曰：命由性修，性由命立。命者气也，性者神也，气则本不离神，神则有时离气"，"命之元气乃月魄，神之灵光乃日魂，以魂伏魄，则先天之气自然发生"。NE据此，内丹家的"命"尽管同道家和道教典籍中的"命"有一定联系，但其内涵已相距甚远。宋代白玉蟾《指玄篇·谢张紫阳书》有解释《道德经》的"归根复命"的文字，称"形中以神为君，神乃形之命也，神中以性为极，性乃神之命也。自形中之神，以合神中之性，此谓之归根复命也"。它与一般的《道德经》释文完全不同。
明代正一道士袁文逸有诗曰："至简至易神仙道，难遇难逢半句言。若得真师亲诀破，我命在我不由天。"只是"性命双修"的神仙道，事实上并不可能使修道人永生，于是，随着外内丹术相继衰落，"我命在我不由天"的"天命观"，逐渐被儒佛两家的"天命观"和报应轮回观念所替代。牧常晁著的《玄宗直指万法同归》有《分定》诗，认为"今见恶心人，富贵多供奉。此是前世因，今生还他用。今生所为错，后世必堕落，不信久长看，子孙日贫穷。""今见好心人，平生多祸咎。此是前世因，今生还他受。今生用心吉，后生断不失，不信久长看，子孙居官职。"NH清代广泛流传的《太上感应篇》、"功过格"和《阴骘文》都将人的寿天、福祸、富贫、安危等视为由天神、地祇、人鬼所控制，冥冥之中，一切自有命运安排。